
（１９）令和２年１１月３日 MAVIC miniでオートパイロット。ＤＪＩの専用アプリＤＪＩ　Ｆｌｙ（無料）やＬｉｔｃｈではオートパイロットができないのでＲｅｄＷａｙｐｏｉｎｔアプリを購入、１５４０円。ａｎｄｒｏｉｄ端末で使用可能。ＤＪＩドローンに対応しているが、ｍｉｎｉについては、オービット、フォローミー、アクティブトラック機能が使えない。だがＰＯＩは機能するので、多角形のＷａｙｐｏｉｎｔミッションの中心にＰＯＩを置けばオービットのような動画が撮影できる。ただしＣＰＵの処理能力が非力のせいか、動きがぎくしゃくするのは愛嬌。（１８）令和２年１月１０日 MAVIC miniを購入。日本市場向けに電池の容量を本来の半分にして、飛行重量が１９９ｇとなったので航空法による規制の対象外となるのが売り。価格は５万円にいかない。だが、中国製にありがちの安かろう悪かろうではない。機能は手動による操縦だけで、ウエイポイントやオービットは出来ないので、目視内の飛行が原則となる。ただし、小さいので２００ｍ以遠では見失ってしまうから、注意が必要。手元に戻そうとしても慣れないうちはどんどん離れて行ってしまうから、電池が消耗しないうちに迷わずRTHを使うことである。電池残量がなくなれば自動的にRTHになるが、風の具合ではおろおろすることになるから距離テストなど無謀なことをやるべきでない。写真は屋内で飛行中のｍｉｎｉを私のｍｉｎｉで撮影したのだが、上から背中が映るように撮影するのは難しい。床が映りこんで飛んでいるようには見えなくなる。（１７）令和元年６月２４日ＭAVIC２Ｐroでは、GSPアプリで飛行したとき、送信機の録画、シャッターボタンが機能しないことが判明。最初は送信機の故障を疑ったが、セキドに聞いたところ、こういう仕様だと言われた。GSPアプリ上のボタンは有効であるから、多少不便だが録画や写真撮影は可能である。DJI GO4では送信機のボタンが機能するので、バグだろうと思われる。一方、HUAWEI BTV-W09上のLitchi を使用したときは送信機のボタンが有効である。（１６）令和元年５月１６日ＭAVIC２ＰroでActive Trackのトレースをやってみた。自分を追跡させたところ機能は問題なく動作して、木などの障害物をよけてきっちり徒歩の私に付いてきたが、撮影した４K映像がコマ飛びを起こしていた。クラス１０のmicroSDだから文句はないだろうと思っていたが、システムは遅いと警告を出していた。マニュアルにはmicroSD UHS-Ⅰスピードクラス３に対応とあったのを読んでいなかった。最初は問題なく動作していたからストックのmicroSDに何の疑いも持たなかった。推奨仕様どおりのものを使用して正常な動画撮影が出来るようになった。（１５）平成３１年４月２７日 MAVIC２ Proを購入。飛行前の準備にコンパスキャリブレーション、ＩＭＵキャリブレーションを終えてビジョンシステムのキャリブレーションを実施。ビジョンシステムのキャリブレーションはDJI Assistant 2でやらなければならないが、失敗続きで困惑した。ＰＣを変え、DJI Assistant 2 for Mavicをインストール後実施して成功。ファームウェアも最新であることを確認して初飛行はトラブルなく成功。レンズフィルタはPGYテックのND8-PLを装着。露出は自動だが、MAVIC Proに比べて格段に反応が良くなった。 iPadmini4やHUAWEI BTV-W09上で作成した飛行ミッションはそのまま使えるので、機種が変わっても違和感なく飛行出るのがいい。互換性は完璧である。（１４）平成３１年２月２０日先日Phantom3 Professionalが故障して使用できなくなったので、廃棄処分。飛行できるのはMAVIC Proのみとなった。ところが悪いことは重なるもので、３個ある電池のうち１個の挙動がおかしくなった。充電中に点滅している緑のＬＥＤが充電が完了した状態でも１つが点滅したまま。機体のアップデートの際に電池のアップデートも同時に行われるとのことなので、この電池を装着してアップデートをやってみた。無線では時間がかかるので、有線でやることにしてDJI Assistant 2を使ってみた。アップデートは正常に終了したが、電池の状態は変わらず。セルの電圧を確認すると、4.19V 4.12V 4.08Vだった。不揃いでも離陸は出来るので使える状態だが、気持ちが悪い。残り５％を切るまで放電したあと充電してみたが変わらず。対応を思案中。（１３）平成３０年１０月２２日 iPadmini4にインストールしたLitchi を使用して発生したトラブル。 ◎総距離５Ｋｍ程度のコースを設定して飛行させていたら、途中のwaypointで停止した後（カーブターンにしているので停止すること自体が異常）、コースを外れて飛行を始めた。通信は確保されていたので、ＲＴＨを起動して無事に帰還。原因は不明。 ◎DJI　GSPのＰＯＩ機能は非力なので、Litchi で飛行。スタートしたあと、何もしなければ正常に飛行する。しかし、飛行中に高度を高くしていったところ、突然着陸モードに入ってしまった。海上で着陸するなど正気の沙汰でない。降下を停止してやはりＲＴＨで帰還させた。 Android用Litchi ではＰＯＩ飛行中に高度や機首方向、半径などを自由に変えられたが、iOS用では出来ないらしい。 ※その後は怖くてやっていないが、Litchi はDJI アプリとぶつかるので、多分DJIアプリをしっかり殺していなかったかもしれない。（１２）平成３０年７月１４日 MAVIC　Proの2機目が6月20日に到着。ファームウェアとデータベースの更新を完了（これが無線環境が必要なうえ、ものすごい時間がかかる）。送信機とのリンクも成功して試験飛行が問題なく終了。以後快調に飛行。 Litchi のバージョンはv4.7-gになってHUAWEI BTV-W09で起動するようになった。目出度いがiPadmini4にiOS用をインストールした今ではどうでもよい（ＤＪＩアプリを完全に終了してから起動する必要があるので手間がかかるが）。バージョンアップでそれまでのアプリが起動しなくなるのはiOSでも生じるらしいがユーザへの配慮が足りない。Litchi には旧バージョンに戻す方法を教えろとメールしたが梨の礫だった。同様のクレームがあったとみえていつの間にかカイゼンされていた。（１１）平成３０年５月２１日　　　　 MAVIC　Proをスポーツモードにして高速飛行していたところ、５００ｍ前方の無人島に激突させてしまった。いつものように高度を７．５ｍにしてなんの疑いもなく飛行していたが、高度の設定を誤ったようである。ボートを出して手漕ぎで向かったが真っ直ぐに進まず悪戦苦闘。なんとか上陸して回収したがかわいそうに全壊状態。ＳＤカードは無事だったが衝突の瞬間を記録しているはずのファイルが再生できず。修復を試みたが諦めた。スポーツモードでは衝突防止機能がキャンセルされていたので致し方ない。送信機が残ったので、機体だけを発注。付け加えれば、帰りは私の低血糖を心配して救出に来たボートに曳航されて戻ったのだった。仲間はありがたい。（１０）平成３０年５月１４日 Litchi がバージョンアップしたら、起動しなくなった。android端末の使用は出来なくなってしまった。仕方がないので、iPadmini4にiOS対応のLitchi をインストールした（別料金がかかってしまった）。これでＤＪＩＧＯ、ＤＪＩＧＯ４、DJI GSＰ、Litchi が、iPadmini4にインストールされたので、端末を両方持っていく必要がなくなった。さらに言えば、Litchi の必要性が薄れたから、近い将来ＤＪＩアプリに習熟すればLitchi を使うことが無くなると思われる。（９）平成３０年３月４日無人航空機の飛行に係る許可・承認書がきた。申請書一式は国土交通省のサイトからダウンロードして、何の目的でどんな航空機をどんな飛ばし方をするのかを記載して申請する。その際、飛行の安全が絶対条件なので、それをどうやって確保するかも記載する。申請する者の心得は、安全確保を最優先して飛行させるための手段を明確にして許可・承認をお願いするという前提を頭に置いて書くこと。国土交通省のスタンスは、リジェクトベースでないので問題なければ２週間程度で許可が下りる。オートパイロットについては、アプリはDJI GSＰが条件なので今回の申請には入れていない。ということで次回の申請には入れなければならないので、iPadmini4を購入した。当面android端末からiOS端末に変更して飛行練習をする。（８）平成２９年１２月１日 MAVIC Pro　を購入。非常に小さい。新バージョンが発売されたが、基本スペックに違いはなさそうなのでこっちを購入した。発売から１年が経ち安くなったのが魅力だった。ＤＪＩのアプリはＤＪＩＧＯ４に変更となるが、 Litchi はそのまま使うことが出来る。すでに作成したミッションプランもそのまま適用可能。 Phantom3 Professionalもやるので面倒がなくてよい。折りたたんで収納するのだが、びっくりするほどコンパクトになるから、運搬が非常に楽である。１万円以上もするハードケース付きのセットを購入したが、ダンボール箱ごとリュックにいれることが出来るのでなくてもよかった。リンクの時間が短くなってストレスがなくなり気分よく飛行できるのがよい。使用するタブレットがHUAWEI BTV-W09で大きくてコントローラにセット出来ないので、オプションのホルダも購入。今度は障害物回避機能があるので木の中に突っ込むことが無くなる。（７）平成２９年１１月１４日平成２９年９月２１日墜落したヘリコプタの捜索中に、木の中に突っ込んでしまった。完全な操縦ミスで２次遭難となってしまった。場所は急な崖の木の中だったが、ＧＰＳを積んでいるので機体の位置や高さがタブレットに表示されていたから簡単に見つかると思ったのだがそうはいかなかった。数人で、崖を息も絶え絶えになってよじ登って探しても見つからず。長時間の捜索は年寄りには危険なためその日は打ち切り。次の日再捜索。電池切れで機体からの信号はないので、範囲を広げて捜索。思わぬところで見つかった。表示されていたところから３０ｍくらい離れていた。高さも１０ｍくらいの誤差があった。機体に損傷はなく無傷で回収できたのはラッキーだった。ビデオは撮影中だったので、回収後に再生した。木に突っ込んで行く様子が映っていた。捜索前に再生していれば場所を簡単に特定できたが、その時は考えもしなかった。機体は飛行中のモードだから、そもそも飛行中に再生できるのか試していない。ついでに言えば、この大捜索でも墜落したヘリは見つからなかった。（６）平成２８年１２月２２日平成２８年８月２５日、岩場で離陸に失敗してひっくり返した。所々に残っていた海水をプロペラで引っ掻き回してしぶきを浴びた。ふき取ってそのまま飛行。順調に１０分間の飛行を終了。２日後離陸しようとしたがモーターが４つとも回らず。カメラの映像も来なくなった。他の機種ではバッテリの互換性がないので新規にPhantom3 Professional　のセットを購入。バッテリが５本になったので重い。しかし、わずか２ヶ月後にジンバルの姿勢制御が出来ずカメラの映像も来なくなった。この間、ひっくり返ったことも墜落したこともない。修理に出して４週間。代金は約５万円。これに代わる日本製がないのだから仕方がない。頼むよ、ＤＪＩ。（５）平成２８年６月１４日ワンタッチ式のプロペラガードを装着してみた。しかし、私のように海の上を飛行する者には必要ないばかりかカメラに写りこんで邪魔なことこの上ない。悪いことばかりでもない。風が気になるような状況で起動すると時に転倒することがあるが、この時プロペラガードがあればプロペラを損傷せずにすむ。風が気になるときはハンドで離着陸が一番安全。（４）平成２８年２月１４日 Phantom3 Professional　飛行時のトラブル当初モバイル装置としてASUS MeMO Pad 7 Android4.4.2 （アップデートで現在のバージョンは５.０）を購入したが、装置が非力なのか、あるいはLitchiとの相性が悪いのか、フリーズしたり飛行中にダウンするので改良モデルのASUS ZenPad 7.0 7インチ液晶/Android 5.0.2にしたが状況に変化なし。業を煮やして、タブレットを諦め、スマートホンにしてみた。普段通話用に使用しているスマホはバージョンが２.２のままという旧石器時代のガラホなのでドローン専用に新しく購入。 SIMフリーの FREETEL Priori3 LTE　Android 5.1に OCNモバイルONE 標準SIM （データ通信専用）を装着。まだ使用回数は多くないが、今のところトラブルなし。 *飛行中にアプリの不具合が発生した時の対処法････* ○周囲の状況等により通信が途絶するときは、ブースターが効果的 ○アプリが固まったり、ダウンしたときは、慌てずに再起動。　通信が正常な状態ならリンクが確保されるので再び制御が出来る。 ○オートパイロット中にアプリのトラブルで再起動したときは、　FPVモードのままにしておくこと。GSモードにするとミッションを　中断するようである。FPVモードのままでもテレメトリや映像が　復活するのでミッションの進行状況をウオッチすることが出来る。 ○困ったらリターンボタンを長押しすれば帰還モードになるが、　通信が異常のときはこれが利かないのでフェールセーフに期待する。　いずれの場合も帰還モードになると一直線にホームを目指すので　障害物を避けることができない。ただし、フェールセーフが本当に　利くのかどうか経験がない。 ○飛行中のトラブルによる悲劇的事態を回避するには、　オートパイロットが好ましい。通信途絶やアプリの異常があっても、　設定したミッションを完了するように設計されているから　ミッションの最後のwaypointを近くに設定しておけば、ここまでは　確実に戻ってくる。 *ASUS Model の問題点* どうやらC2ボタンで画面を制御するとイジけるようである。ビデオ映像と地図の切り替え機能をＣ２ボタンにアサインしていたが、タッチで切り替えればフリーズなどのトラブルが発生していない。現在はＣ２ボタンを無効にしている。かっとしてスマホの購入を早まったかもしれないが、仕方ない。（３）平成２７年１０月１６日 Phantom3 Professional　を購入。これは素晴らしい安定性を持っている。全くの初心者でも経験者が横にいれば、おそらくホバリング可能と思われる。別に購入する必要があるモバイル端末を入れれば結構な価格になるが趣味で使う分には十分すぎる実力である。機体の設定をするためにモバイル端末とアプリが必要で、地図上で機体位置や向きを確認したり、カメラ映像をリアルタイムに監視してカメラのピッチアングルを制御できる。 ※晴れた屋外ではモバイル端末のスクリーンがさっぱり見えないのでスクリーンを投影するゴーグルがあれば快適だろう。期待大。カメラは４Kの解像度で画質は問題ないが、映像は無音でさびしい。静止画は４０００×３０００画素でRAWにも対応している。アプリは機体メーカのDJIから「DJI GO」、サードパーティから VC Technology Ltdの「 Litchi for DJI Phantom」が出ている。これらを使えば、waypoint飛行、POIを中心とした周回飛行、モバイル端末をチェイスするフォロー飛行などが自動で出来る。 Litchi の方が、断然使い勝手がいい。ただし、「DJI GO」の設計思想は明確で、waypointやPOIは実際に機体をその場所に飛行させて、機体位置に設定することにしているのは、安全第一を貫いている。業界のトップランナーとしてのプライドがそうさせているのだろう。ジンバルの安定性が抜群によいので、映像の揺れが全く無い。特にホバリング時の映像はカメラを手持ちで撮影したときより安定しており、まるで台に置いて撮影したようである。中国恐るべし。（注意） ※１　先日高度１５０ｍに設定してＰＯＩで周回飛行を試みたが全く起動しなかった。原因は機体高度が１２０ｍに制限されていたためだった。周回高度を１００ｍに再設定したら今度は起動した。 ※２　DJI GOに関して適合するAndroid端末のリストが公開されているが、 Litchi に関しては無く、確認する最善の方法は買ってみることだと言い切っているところがすごい。2300円。 2015/10/22、バージョンアップで日本語対応となった。（２）平成26年12月オートパイロットへの挑戦 Walkera ＱＲ　Ｘ３５０ｐｒｏでもオートパイロットが出来ると教えてもらったので早速挑戦。地上局にはASUS X205TA-B-32G を購入して、本機との通信はＵＳＢ接続。慎重にオートパイロットで使用するコマンドの機能を解読した。使用方法を誤れば即墜落ということになるから非常に怖い。経験者の助言を頼りに進めた結果、無事成功した。通過点(waypoint)を緯度(lat)、経度(lon)、高度(alt)で指定して飛行ルートを設定すればその通りに飛行するからこれで本当になんにもしないでも飛んでいる。空撮仕様 Walkera ＱＲ　Ｘ３５０ｐｒｏ Walkera G-2D ブラシレス　ジンバル　 Walkera FPV iLook + HD カメラ Walkera DEVO １２Ｅトランスミッタ黒色ダンパーゴムモニタ：Boscam RX-LCD5802 5.8GHz LCD Ground Station：ASUS X205TA-B-32G （１）平成26年10月3日自動車、飛行機、ヘリコプターとラジコンは進化し続け、最近はマルチコプタといわれるジャンルの機体が実用化され、低価格化も進んでラジコンを楽しむものには、選択肢が広がって喜ばしい。このところ、テレビでもしばしば登場して、災害現場を空撮した映像が放送されている。４枚羽根のクワッドコプタが最も種類が多く、超小型のものでもカメラを搭載した機種など多彩である。私が空撮しているのはワルケラのQR　X350ｐｒｏで便利な機能を有している。ジャイロとＧＰＳ、高度センサを搭載しているので、自動ホバリング機能、自動帰還機能があってプロポの設定に間違いなければまず墜落しない。プロポを操作しなければその場でホバリングを始めるし姿勢を見失ってパニックになったらー２００ｍくらい遠くに行くと点になって姿勢を視認不能になるー自動帰還機能をＯＮにすれば勝手に離陸地点に戻ってくる。要するに操縦しなくても飛んでいるので、何が面白いんだかという感想もあるが、それを言えば昔はヘリにジャイロがなかった。今ではジャイロなしのヘリは考えられない。さらには飛行機用のジャイロも実用化されて、エルロン、エレベータ、ラダーを制御するので初心者でも簡単に難しい飛行が出来てしまう。